事情还得从原始社会的有熊氏、有巢氏部落开始说起，轩辕黄帝就是出自有熊氏部落的，他是中华民族的人文初祖；有巢氏是模仿鸟类居住在树上的部落，从此时开始，中国先祖就开始了对熊、鸟的模仿文化。
模仿熊的有熊氏，战斗力强悍，走出了轩辕黄帝和他指挥的军团，先后击败了炎帝、蚩尤集团统一中华，应该就是崇尚身强力壮、健康养生的思想理念。
有熊氏、有巢氏对应庄子“熊经鸟伸”再来看模仿鸟的有巢氏，把房屋安在树上，整天爬上爬下的，所以需要辟谷轻身，才能做到，时间长了，就积累了一些内功养生知识，这些就是五禽戏的最初雏形了。
随着社会不断的发展，养生知识代代口耳相传，到了商朝末年，姜子牙学习到了这些养生知识，可从他的道号“飞熊”体现出来，“飞”寓意的是：像鸟一样、像有巢氏一样身轻如燕，健步如飞！“熊”寓意的是：像熊罴一样（罴[pí]，是指体型巨大的棕熊）、像有熊氏一样力大无穷、圆滑强健。
姜子牙传承了有熊氏、有巢氏文化元素商朝后面是周朝，战国时期的作品《庄子》中就有“熊经鸟伸”的记载，其中的“熊经”传承和发展自有熊氏文化，其中的“鸟伸”传承和发展自有巢氏文化，这相当于是熊、鸟“二禽戏”了，这里有比较详细一些的介绍：
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《鬼谷子》中也记载了一些关乎五禽戏雏形的内容，集中在《本经阴符七术》一篇中，原文中有“五龙”、“灵龟”、“螣[téng]蛇”、“伏熊”、“鸷鸟”等等跟动物相关的内容，这就跟五禽戏很相似了。
鬼谷子、庄子也为五禽戏作了历史准备根据鬼谷子的作品内容来推断，鬼谷子的生活年代应该是大约跟老子、孔子同时代的，本来应该排在庄子前面，但是，鉴于鬼谷子及其事迹过于神秘，相关史料极其匮乏，所以把他安排在确定性比较高的庄子之后，留待后定，这里有详细些的相关资源：
战国时期过去后，就是短暂的秦朝和漫长的汉朝了，到了东汉末年，正史记载有神医华佗正式创立了五禽戏，从此，五禽戏就走向了成熟阶段，但是，由于神医华佗被曹操杀掉了，导致了五禽戏在他身上的效果表现无法验证，为此，我们只能考察他的弟子们，来确认五禽戏的养生益寿效果。
曹操杀华佗，验证五禽戏效果观其徒同样是正史记载，华佗早年曾在彭祖的封地游历和正式学习过，所以，华佗应该是传承了部分彭祖文化的内容的，华佗之后，他的弟子吴普曾经跟华佗学习过五禽戏，正史记载他“年九十余，耳目聪明，齿牙完坚”，大意是：九十多岁了依然眼睛耳朵很好，连牙齿都还完整坚固，跟练内丹功的效果如出一辙。
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华佗的另一名弟子樊阿，正式记载他“寿百馀岁”，也就是说他活过了多岁。
如此看来，五禽戏集大成者——华佗的弟子们，也是精通练功养生的。